序論：寫作是一種深度的自我表達(dá)。它要求我們深入探索自己的思想和情感，挖掘那些隱藏在內(nèi)心深處的真相，好投稿為您帶來了七篇泌尿外科護(hù)理論文范文，愿它們成為您寫作過程中的靈感催化劑，助力您的創(chuàng)作。

篇(1)

1.1一般資料

選取本院泌尿外科2012年1月至2014年5月收治的82例患者，隨機分為觀察組和對照組各41例。觀察組中男27例，女14例；年齡28~62歲，平均（34.5±5.1）歲；文化程度：小學(xué)12例，初中12例，高中及以上17例；疾病類型：前列腺增生19例，輸尿管結(jié)石10例，壓力性尿失禁12例。對照組中男29例，女12例；年齡25~58歲，平均（31.4±6.2）歲；文化程度：小學(xué)13例，初中15例，高中及以上13例；疾病類型：前列腺增生20例，輸尿管結(jié)石12例，壓力性尿失禁9例。兩組患者在性別、年齡、文化程度、疾病類型等方面比較，差異均無統(tǒng)計學(xué)意義（P>0.05），具有可比性。

1.2方法

對照組給予常規(guī)護(hù)理，觀察組在護(hù)理質(zhì)量管理中應(yīng)用循證護(hù)理，成立以護(hù)士長為組長的循證護(hù)理小組，小組成員均由大專以上學(xué)歷并接受過循證護(hù)理知識培訓(xùn)、寫作能力較強的護(hù)士組成。具體方法如下。

1.2.1提出問題

需要廣大醫(yī)護(hù)人員利用評判思維的方法發(fā)現(xiàn)患者急需解決的問題。臨床問題可來自以下幾個方面，如何對患者進(jìn)行健康教育；靜脈留置針封管使用肝素效果好還是生理鹽水效果好，對特殊人群的疼痛管理方法等；如何對并發(fā)壓瘡患者作出確切判斷；腹部手術(shù)患者肺部并發(fā)癥的預(yù)防及引流管護(hù)理等。

1.2.2循證支持

針對問題進(jìn)行實證文獻(xiàn)檢索，得到與臨床、經(jīng)濟(jì)、決策制定相關(guān)的證據(jù)。可作為實證的有：循證醫(yī)療中心和權(quán)威組織提供的文獻(xiàn)系統(tǒng)評價、一般的系統(tǒng)評價、國家護(hù)理臨床指南、儀器制造商的建議、護(hù)理專家的意見等。然后制訂相關(guān)的改進(jìn)措施，以此節(jié)省護(hù)理時間，提高護(hù)理質(zhì)量。

1.2.3循證應(yīng)用

包括健康教育、飲食護(hù)理、心理護(hù)理三大主題。施行臨床教育路徑，根據(jù)患者病情的個體差異，制訂相應(yīng)的健康教育路徑表，懸掛在患者床頭，并與患者及家屬做好溝通工作，保證患者及家屬了解相關(guān)疾病知識及防治措施，促進(jìn)護(hù)理質(zhì)量。同時，由于外科患者大多需要手術(shù)治療，因此，術(shù)前需要對患者進(jìn)行心理指導(dǎo)，消除其焦慮、緊張等不良情緒。護(hù)理人員在護(hù)理過程中要結(jié)合患者的病情進(jìn)展情況，利用證據(jù)支持制訂高標(biāo)準(zhǔn)護(hù)理措施，進(jìn)一步提高護(hù)理質(zhì)量及患者滿意度。

1.2.4觀察指標(biāo)

對實踐后的效果和效率進(jìn)行評價，最終通過時間促進(jìn)臨床護(hù)理水平及護(hù)理質(zhì)量的顯著提升。護(hù)理過程中，制訂護(hù)理質(zhì)量考核表，由監(jiān)督指導(dǎo)小組成員就基礎(chǔ)護(hù)理、專科護(hù)理、護(hù)理書寫、護(hù)理操作等內(nèi)容進(jìn)行檢查，并提出高標(biāo)準(zhǔn)要求。同時，制訂患者滿意度調(diào)查表，內(nèi)容包括健康教育、服務(wù)態(tài)度、生活護(hù)理、護(hù)理操作技術(shù)、心理護(hù)理、飲食護(hù)理等，待患者出院時，發(fā)放調(diào)查表并認(rèn)真填寫進(jìn)行統(tǒng)計。滿意度=（滿意例數(shù)+基本滿意例數(shù)）/總例數(shù)×100%。

1.3統(tǒng)計學(xué)處理

應(yīng)用SPSS11.0統(tǒng)計軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，計量資料以x±s表示，采用t檢驗；計數(shù)資料以率或構(gòu)成比表示，采用χ2檢驗，P<0.05為差異有統(tǒng)計學(xué)意義。

2結(jié)果

2.1兩組患者護(hù)理質(zhì)量比較

觀察組在護(hù)理制度、病房管理、基礎(chǔ)護(hù)理、護(hù)理書寫、護(hù)理操作及專科護(hù)理等方面優(yōu)于對照組，差異均有統(tǒng)計學(xué)意義（P＜0.05）。

2.2兩組患者護(hù)理滿意度比較

出院后對兩組患者進(jìn)行問卷調(diào)查，觀察組患者的護(hù)理滿意度達(dá)97.6%，對照組為73.2%，兩組比較，差異有統(tǒng)計學(xué)意義（P＜0.05）。

3討論

在臨床實踐中，循證是臨床護(hù)理的基礎(chǔ)，并蘊含在臨床護(hù)理之中。臨床護(hù)理工作需要具有較高綜合素質(zhì)、較強分析與處理問題能力、有較新護(hù)理觀念的新型護(hù)理人員。通過查閱相關(guān)文獻(xiàn)尋找實證，對文獻(xiàn)結(jié)果進(jìn)行科學(xué)分析，將可信的、有價值的研究結(jié)果應(yīng)用于臨床實踐，以達(dá)到最佳的護(hù)理效果。循證護(hù)理即遵循證據(jù)的護(hù)理，也叫以“實證”為基礎(chǔ)的護(hù)理，步驟為提出問題-尋找實證-護(hù)理干預(yù)，其基于臨床護(hù)理人員的臨床經(jīng)驗和個人技能，是受循證醫(yī)學(xué)影響而產(chǎn)生的一種新的臨床護(hù)理觀念、模式或護(hù)理方法學(xué)，其核心思想是運用現(xiàn)有的最好的研究證據(jù)為患者提供服務(wù)，為護(hù)理人員做出正確的護(hù)理決策。循證護(hù)理的依據(jù)是有價值、可信的科學(xué)研究結(jié)果，相對普通護(hù)理而言，循證護(hù)理是基于臨床護(hù)理人員的實踐技能與經(jīng)驗，重在遵循科學(xué)、可靠的證據(jù)，將實證與患者的具體情況相結(jié)合，從而選取正確、有效的護(hù)理措施，給予患者優(yōu)質(zhì)的護(hù)理服務(wù)，既可提高護(hù)理質(zhì)量，又能增加患者對護(hù)理服務(wù)的滿意度，充分體現(xiàn)了人性化、科學(xué)性原則。因此，循證護(hù)理自推廣以來，受到廣大醫(yī)護(hù)工作者的青睞，也得到患者的認(rèn)可。循證護(hù)理重在遵循科學(xué)、可靠的證據(jù)，主張將實證與護(hù)理人員的經(jīng)驗、患者具體病情相結(jié)合，通過循證以“安全、有效、經(jīng)濟(jì)、效益”的原則選擇更加合理的護(hù)理方法，最終受益的是患者的護(hù)理服務(wù)得到明顯提升。循證護(hù)理與傳統(tǒng)護(hù)理比較，循證護(hù)理在個人經(jīng)驗的基礎(chǔ)上更加注重研究證據(jù)，其需要花費足夠的時間和精力，通過發(fā)現(xiàn)問題-尋找證據(jù)-解決問題的步驟來尋找最適合患者的臨床護(hù)理決策。同時，在施行循證護(hù)理的過程中，護(hù)理人員也必須不斷學(xué)習(xí)循證護(hù)理相關(guān)知識，掌握循證護(hù)理的理論與方法，并付諸實踐，指導(dǎo)臨床工作。本研究結(jié)果發(fā)現(xiàn)，循證護(hù)理的護(hù)理質(zhì)量及患者滿意度遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于傳統(tǒng)護(hù)理，差異有統(tǒng)計學(xué)意義（P＜0.05），說明循證護(hù)理應(yīng)用于泌尿外科護(hù)理管理中，不僅顯著提高了護(hù)理質(zhì)量，也提高了患者對醫(yī)院護(hù)理服務(wù)工作的滿意度，取得了良好的應(yīng)用效果。

4結(jié)語

篇(2)

[論文關(guān)鍵詞]護(hù)理工作量 評價 分級護(hù)理 適用性

[論文摘要]目的：探討可操作性較強的臨床分級護(hù)理標(biāo)準(zhǔn)。方法：抽取某三級甲等醫(yī)院內(nèi)科7個病區(qū)、外科8個病區(qū)的住院病人共1 145人，進(jìn)行細(xì)化分級分度級別的護(hù)理問卷調(diào)查。結(jié)果：一級護(hù)理病人在活動度，基礎(chǔ)護(hù)理項目方面內(nèi)科系統(tǒng)與外科系統(tǒng)之間差異有統(tǒng)計學(xué)意義（P

分級護(hù)理制度是保證醫(yī)療質(zhì)量和醫(yī)療安全的核心制度之一，我國的分級護(hù)理始于1956年，為張開秀、黎秀芳所倡導(dǎo)而成，一直沿用至今，是確定臨床護(hù)理人員編制、合理安排護(hù)士人力資源、制定護(hù)理服務(wù)收費標(biāo)準(zhǔn)的依據(jù)，也是護(hù)士實施護(hù)理活動的重要依據(jù)。在實施過程中，因分級護(hù)理本身沒有一個相對客觀、具體的分級依據(jù)，不同程度地影響著臨床護(hù)理工作質(zhì)量，為此筆者對實施一、二級護(hù)理的病人進(jìn)行有關(guān)護(hù)理工作量的調(diào)查，以探討更好地滿足病人需求的護(hù)理管理模式。

1對象與方法

1.1對象

調(diào)查對象為某三級甲等醫(yī)院內(nèi)科7個專業(yè)病區(qū)和外科8個專業(yè)病區(qū)1145名住院病人，其中一級護(hù)理407例，二級護(hù)理738例；男594例，女551例。

1.2方法

在分級護(hù)理[1]標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上，細(xì)化其觀察和護(hù)理的內(nèi)容，從病人的活動度、基礎(chǔ)護(hù)理項目、出入量的統(tǒng)計、健康教育共1 1個方面設(shè)計并編制了分級護(hù)理臨床適用性調(diào)查表，其中將病人的活動度分為絕對臥床休息、床上活動、床邊及室內(nèi)活動、室外活動4個度，基礎(chǔ)護(hù)理項目包括預(yù)防壓瘡、口腔護(hù)理、會陰護(hù)理、協(xié)助洗漱、皮膚護(hù)理、協(xié)助飲食、協(xié)助排泄7項內(nèi)容，其中預(yù)防壓瘡分為是與否2項，口腔護(hù)理、會陰護(hù)理、協(xié)助洗漱、皮膚護(hù)理、協(xié)助排泄分為全部協(xié)助、部分協(xié)助、自理3個維度，協(xié)助飲食分為全部協(xié)助、部分協(xié)助、自理、禁食4個維度，出入量的統(tǒng)計分為記、記單項、否3個維度，飲食指導(dǎo)和疾病健康教育分為是與否2項，由經(jīng)過統(tǒng)一培訓(xùn)的護(hù)士進(jìn)行調(diào)查填寫，調(diào)查時間為2007年3～9月。

1.3統(tǒng)計學(xué)處理

將結(jié)果錄入Excel，采用SPSS11.0統(tǒng)計軟件包進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，采用卡方檢驗。

2結(jié)果

2.1內(nèi)、外科之間一、二級護(hù)理病人活動度差異

通過對內(nèi)、外科系統(tǒng)一級護(hù)理病人活動度進(jìn)行比較，經(jīng)處理差異有統(tǒng)計學(xué)意義，如外科、內(nèi)科病人需要絕對臥床休息的分別占外科、內(nèi)科被調(diào)查總數(shù)的62%、44%。內(nèi)、外科二級護(hù)理病人在活動度上的比較，經(jīng)統(tǒng)計學(xué)處理無統(tǒng)計學(xué)差異，詳見表1。

2.2內(nèi)、外科之間一級護(hù)理病人基礎(chǔ)護(hù)理工作量的差異

通過對預(yù)防壓瘡、口腔護(hù)理、會陰護(hù)理、協(xié)助洗漱、皮膚清潔、協(xié)助飲食、排泄方面護(hù)理工作量分析，實施一級護(hù)理的內(nèi)、外科病人7項基礎(chǔ)護(hù)理工作量比較，經(jīng)統(tǒng)計學(xué)處理均有差異，詳見表2；實施二級護(hù)理的內(nèi)、外科病人7項基礎(chǔ)護(hù)理工作量比較，經(jīng)統(tǒng)計學(xué)處理，除口腔護(hù)理和皮膚護(hù)理以外，5項統(tǒng)計指標(biāo)有差異，詳見表3，外科病人護(hù)理工作量比內(nèi)科病人工作量大；實施一級護(hù)理的心內(nèi)科病人與神經(jīng)內(nèi)科病人7項基礎(chǔ)護(hù)理工作量比較，經(jīng)統(tǒng)計學(xué)處理也均有差異，神經(jīng)內(nèi)科病人的基礎(chǔ)護(hù)理工作量比心內(nèi)科大，詳見表4；外科系統(tǒng)2個不同科室，即泌尿外科病人與普外科病人比較，經(jīng)統(tǒng)計學(xué)處理7項統(tǒng)計指標(biāo)中，除壓瘡護(hù)理和皮膚護(hù)理以外，其他5項指標(biāo)有統(tǒng)計學(xué)意義，詳見表5，泌尿外科比普外科會陰護(hù)理的工作量大，普外科比泌尿外科口腔護(hù)理的工作量大。

2.3內(nèi)、外科之間一、二級護(hù)理病人

出入量記錄的差異病人出入量統(tǒng)計包括外科手術(shù)后病人引流量的觀察，通過一級護(hù)理的內(nèi)、外科病人之間比較，經(jīng)處理有統(tǒng)計學(xué)意義，即內(nèi)科病人需要出入量記錄的多，占被調(diào)查總數(shù)的4 8%，外科病人需要記錄引流量的多，占被調(diào)查總數(shù)的2 8%。內(nèi)、外科病人在二級護(hù)理項目上的比較，差異無統(tǒng)計學(xué)意義，詳見表6。

2.4不同疾病病人對健康指導(dǎo)的需求

在調(diào)查病人總數(shù)中有8 3%以上的病人需要給予飲食指導(dǎo)，但內(nèi)、外科一、二級護(hù)理病人在飲食指導(dǎo)方面，差異有統(tǒng)計學(xué)意義，即內(nèi)科病人對飲食指導(dǎo)的要求高于外科病人。在健康指導(dǎo)上，從調(diào)查結(jié)果分析，內(nèi)、外科一、二級護(hù)理病人在健康教育方面，差異無統(tǒng)計學(xué)意義，但是需要給予健康教育的均占到了9 0%以上，詳見表7。

3討論

3.1　護(hù)理工作量與分級護(hù)理差異性分析

分級護(hù)理制度是我國醫(yī)院的一項重要護(hù)理工作制度，在實際工作中發(fā)揮了重要的作用。但是，隨著護(hù)理學(xué)科的發(fā)展，分級護(hù)理制度在執(zhí)行中也暴露出一些問題，護(hù)理級別與實際護(hù)理工作存在一定差距。如馬燕蘭等[2]人的研究顯示，相同護(hù)理等級的護(hù)理項目數(shù)以外科最多，老年病人其次，內(nèi)科相對較少，內(nèi)外科之間有差別。任小英[3]等人對不同科室病人日均護(hù)理時數(shù)的統(tǒng)計也顯示，外科病人平均護(hù)理時數(shù)大于內(nèi)科病人。本研究通過對實施一、二級護(hù)理的內(nèi)、外科病人的調(diào)查，從病人的活動度、基礎(chǔ)護(hù)理項目、出入量的統(tǒng)計、健康教育11個方面進(jìn)行調(diào)查，其結(jié)果從表1～3分析，一級護(hù)理的病人在活動度、基礎(chǔ)護(hù)理項目方面內(nèi)外科之間存在差異，外科病人護(hù)理工作量比內(nèi)科大，與馬燕蘭和任小英的研究結(jié)果相同。從表4分析，神經(jīng)內(nèi)科一級護(hù)理病人的基礎(chǔ)護(hù)理工作量比心內(nèi)科大。從表5分析，泌尿外科一級護(hù)理病人的會陰護(hù)理工作量比普外科大，而普外科一級護(hù)理病人的口腔護(hù)理的工作量又比泌尿外科大。從表6分析，在出入量的統(tǒng)計方面，一級護(hù)理的病人中內(nèi)、外科病人之間比較，經(jīng)統(tǒng)計學(xué)處理有差異，內(nèi)科病人需要出入量記錄的多，占被調(diào)查總數(shù)的4 8%，外科病人需要記錄引流量的多，占被調(diào)查總數(shù)的2 8%，說明相同護(hù)理等級在出入量方面內(nèi)、外科之間存在差異，不同科室疾病，在護(hù)理的項目上也存在著差異。而目前的分級護(hù)理標(biāo)準(zhǔn)，又不能客觀地反映實際的護(hù)理工作量。因此，護(hù)理級別的適應(yīng)性應(yīng)進(jìn)行探討，使護(hù)理級別更切實地反映臨床實際需求，為計算護(hù)理工作量，人力資源的合理配置等護(hù)理管理和護(hù)理決策提供更科學(xué)的數(shù)據(jù)。

3.2分級護(hù)理與健康教育

分級護(hù)理制度是護(hù)理前輩總結(jié)經(jīng)驗教訓(xùn)逐步形成的。隨著護(hù)理學(xué)的發(fā)展，現(xiàn)代護(hù)理理論已不斷注入到護(hù)理實踐之中。胡斌春等人[4]的研究認(rèn)為應(yīng)將現(xiàn)代護(hù)理理論如心理護(hù)理、健康教育、社會支持等應(yīng)用于護(hù)理實踐之中，目前分級護(hù)理內(nèi)容尚局限于疾病護(hù)理和生活護(hù)理，只有一級護(hù)理要求“注意思想情緒上的變化，做好思想工作”，三級護(hù)理要求“衛(wèi)生科普宣教工作”顯然不夠完善，沒有考慮不同病人的不同需求。所以在本次調(diào)查中設(shè)計了健康指導(dǎo)的項目，表7結(jié)果顯示，一、二級護(hù)理的內(nèi)、外科病人從飲食指導(dǎo)方面比較，差異有統(tǒng)計學(xué)意義，內(nèi)科病人對飲食指導(dǎo)的要求比外科病人高，但從整體被調(diào)查的病人分析，需要給予飲食指導(dǎo)的病人占到了8 3%以上，內(nèi)、外科一級護(hù)理和二級護(hù)理的病人在健康指導(dǎo)方面經(jīng)處理無統(tǒng)計學(xué)差異，而需要給予健康教育的病人占到了90%以上。筆者認(rèn)為分級護(hù)理制度應(yīng)與整體護(hù)理相結(jié)合，加入健康指導(dǎo)，體現(xiàn)以人為本的護(hù)理理念。

3.3分級護(hù)理標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)細(xì)化

目前執(zhí)行的分級護(hù)理標(biāo)準(zhǔn)是依據(jù)病人病情的輕重緩急和臨床護(hù)理需求兩部分構(gòu)成，由于描述過于籠統(tǒng)，如特級護(hù)理和一級護(hù)理內(nèi)容中均有“做好基礎(chǔ)護(hù)理，嚴(yán)防并發(fā)癥”，一、二、三級護(hù)理中均有“滿足病人身心需要”的要求，基于此，以前的分級護(hù)理制度在一定程度上缺乏臨床實際可操作性，使護(hù)理等級之間只存在文字不同而無措施的區(qū)別[5]，表1～6也顯示，一級護(hù)理的內(nèi)、外科病人活動度比較，差異有統(tǒng)計學(xué)意義，相同護(hù)理級別的基礎(chǔ)護(hù)理項目在內(nèi)、外科以及不同科室之間的比較，差異有統(tǒng)計學(xué)意義。而目前執(zhí)行的分級護(hù)理又缺乏具體的分級依據(jù)，可操作性差，不能真正體現(xiàn)個性化的護(hù)理。楊潔[6]報道日本分級護(hù)理是按病人的生活自由度分l～4共4級與需觀察的程度分A、B、C共3度，從這兩個方面組合為1 2級。本次研究也在于細(xì)化分級護(hù)理的標(biāo)準(zhǔn)，建議分級護(hù)理的標(biāo)準(zhǔn)，按目前實施的分級護(hù)理制度中病情觀察標(biāo)準(zhǔn)即：特級、一級、二級、三級4級與病人活動度4度組合，在此基礎(chǔ)上將生活援助的項目具體化，形成細(xì)化的分級分度級別護(hù)理標(biāo)準(zhǔn)，增強其可操作性。

參考文獻(xiàn)

1潘紹山，孫方敏，黃始振.現(xiàn)代護(hù)理管理學(xué).北京:科學(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社，2004.6

2馬燕蘭，王建榮.不同護(hù)理等級及不同專科患者的護(hù)理項目評估.解放軍護(hù)理雜志，2006，23(4):42-44

3任小英，王桂蘭，喻姣花，等.大型綜合性醫(yī)院臨床護(hù)理人員工作量調(diào)查與編制測算.護(hù)理研究，2003，17(4):415-416

4胡斌春，黃麗華.分級護(hù)理制度實施中的問題與建議.中國實用護(hù)理雜志，2006，22(1B):57-58

篇(3)

醫(yī)院最主要的任務(wù)，是滿足患者需求、治療疾病。除通過加強內(nèi)部管理提高效率、節(jié)約成本，醫(yī)院各專科的診療能力永遠(yuǎn)都代表著醫(yī)院的核心競爭力。

為此，江蘇省興化市人民醫(yī)院作為一家縣級市的二級甲等醫(yī)院，將發(fā)展重點放在了創(chuàng)建有特色的重點專科上。早在2007年，醫(yī)院就提出“興化病人興化治，疑難雜癥不出市”的奮斗目標(biāo)，強化學(xué)科建設(shè)，早于其他很多縣級醫(yī)院，率先發(fā)力推動臨床專科化，提升醫(yī)院綜合診治能力，履行好縣級龍頭醫(yī)院在本地區(qū)的教學(xué)、科研、疑難危重癥患者的綜合診治的職能。其前瞻性的發(fā)展戰(zhàn)略與2009年新醫(yī)改的目標(biāo)不謀而合。

專科細(xì)分與整合

2007年是興化市人民醫(yī)院發(fā)展的重要時間節(jié)點。在新的管理層成立后，通過與職工的交流討論，醫(yī)院設(shè)立了全院一致的發(fā)展目標(biāo)，在管理流程和制度落實上進(jìn)行改進(jìn)，進(jìn)入了快速發(fā)展期。在此基礎(chǔ)上，醫(yī)院若想更好地滿足患者需求，必然要主抓專科建設(shè)，將專科精細(xì)化，以做強做精。2007年，醫(yī)院門診量達(dá)433343人次，收治住院患者15673人次，在客觀上已達(dá)到進(jìn)一步細(xì)化專科的規(guī)模。

為此，醫(yī)院將普外科細(xì)化為肝膽胰外科、胃腸外科、甲乳外科、肛腸科、小兒外科、燒傷整形科；將內(nèi)科細(xì)化為心內(nèi)科、腎內(nèi)科、消化內(nèi)科、神經(jīng)內(nèi)科、血液科、風(fēng)濕免疫科、內(nèi)分泌科、呼吸內(nèi)科、腫瘤內(nèi)科、感染科以及重癥醫(yī)學(xué)科。并引入人才，創(chuàng)建了放射介入科和手外科，從而使醫(yī)院臨床專科達(dá)到31個。

在專科細(xì)化的過程中，醫(yī)院也面臨著來自各學(xué)科帶頭人的很大阻力。但在嚴(yán)格推行的兩年后，無論在患者還是同行眼中，醫(yī)院的專科技術(shù)都樹立起知名度，在醫(yī)療技術(shù)上發(fā)生了質(zhì)變，醫(yī)生在自己的職業(yè)生涯中找到了發(fā)展目標(biāo)，患者也得到了更好的技術(shù)服務(wù)。

目前醫(yī)院心血管內(nèi)科、神經(jīng)外科、普外科、腫瘤科、骨科、泌尿外科、婦科為泰州市重點專科；兒科、胸外科、口腔科、腎內(nèi)科、呼吸內(nèi)科為興化市優(yōu)勢專科；微創(chuàng)外科、介入放射科等具有地域優(yōu)勢的新重點專科已經(jīng)基本形成。

未來的一兩年內(nèi)，醫(yī)院還計劃推出建設(shè)一個省級重點專科，并對重點專科提供更強有力的支持，包括增加科研經(jīng)費、減少會議人數(shù)限制、增加數(shù)量、優(yōu)先購買設(shè)備、提供更多外出進(jìn)修學(xué)習(xí)的機會等。

另一方面，臨床的專科化不僅指專科的細(xì)化，還包括專科間的整合。專科細(xì)分與整合的依據(jù)，是患者需求和醫(yī)學(xué)發(fā)展。

以骨科為例，脊柱病、關(guān)節(jié)病、創(chuàng)傷等都擁有較大的患者群，而人員配備和病區(qū)分配為骨科的細(xì)化提供了可能性。因此，骨科還可再細(xì)化為脊柱、關(guān)節(jié)、手外科、創(chuàng)傷等4個組。

而在整合方面，普外科與消化科要實現(xiàn)在內(nèi)鏡診療技術(shù)領(lǐng)域的全面優(yōu)化整合，在微創(chuàng)技術(shù)領(lǐng)域?qū)⑼七M(jìn)普外科、胸心外科、泌尿外科、婦科等全面合作，搭建高水平的微創(chuàng)技術(shù)平臺。由于介入治療的發(fā)展，對心臟病患者進(jìn)行介入治療的必要性和可能性的判斷，需要心臟內(nèi)科與心胸外科合作。

醫(yī)院的學(xué)科戰(zhàn)略貫徹，是一項全面立體的工程。醫(yī)院在建設(shè)新大樓時，將原來分散設(shè)立的心內(nèi)科與心胸外科、兒外科與兒內(nèi)科、神經(jīng)內(nèi)科與神經(jīng)外科、消化內(nèi)科與胃腸外科等相關(guān)專科比鄰而設(shè)。這種病區(qū)分配也是專科整合的體現(xiàn)，合理利用了空間和人力資源，為下一步各診療中心的建立打好了基礎(chǔ)。

學(xué)科建設(shè)與人才建設(shè)并行

臨床專科化，離不開人才建設(shè)。縣級醫(yī)院引進(jìn)人才仍面臨著一定難度。為此，醫(yī)院采取了“引進(jìn)來，走出去”的思路。

在引進(jìn)上，醫(yī)院通過參加高校人才洽談會，利用網(wǎng)絡(luò)招聘信息等各種渠道，積極引進(jìn)學(xué)科帶頭人和成熟技術(shù)。2007年，醫(yī)院只有3名碩士，現(xiàn)已發(fā)展到碩士生導(dǎo)師11人、碩士研究生78人，江蘇省“333”工程培養(yǎng)對象3人，泰州“311”工程培養(yǎng)對象13人，興化市“313工程”培養(yǎng)對象17人，形成了相對合理的人才梯隊，為部分強勢專科進(jìn)一步細(xì)分打下基礎(chǔ)。

在走出去上，醫(yī)院與北京協(xié)和醫(yī)院、北京阜外心血管病醫(yī)院、上海復(fù)旦大學(xué)附屬華山醫(yī)院、中山醫(yī)院、紅房子醫(yī)院、瑞金醫(yī)院、長海醫(yī)院、江蘇省人民醫(yī)院等多家醫(yī)院建立了長期協(xié)作關(guān)系，同時邀請各位國內(nèi)頂尖專家到醫(yī)院義診講學(xué)、定期坐診。通過講解和長時間的接觸滲透，醫(yī)院醫(yī)護(hù)人員得以學(xué)到更加規(guī)范的技術(shù)動作，以及學(xué)科的各種外延知識，使學(xué)科建設(shè)更加規(guī)范。

在人才建設(shè)中，更為根本的則是規(guī)劃好、培養(yǎng)好、使用好現(xiàn)有的人才隊伍，嚴(yán)格規(guī)范化培訓(xùn)、鼓勵在職繼續(xù)教育、加強“三基三嚴(yán)”培訓(xùn)、定期組織管理培訓(xùn)。醫(yī)院打破了過去只能在省內(nèi)或上海進(jìn)修的規(guī)定，放眼全國，到各個頂級專科進(jìn)修學(xué)習(xí)。

在護(hù)理方面，醫(yī)院也下大力度，將大批護(hù)士送去進(jìn)修、參加專科護(hù)士培訓(xùn)，不斷提高技術(shù)水平，開闊眼界。

除此之外，醫(yī)院還組織應(yīng)急預(yù)案、急救技能演練，利用開展理論及操作競賽等各種形式，促進(jìn)全員素質(zhì)的整體提升。

人才建設(shè)不僅體現(xiàn)在技術(shù)上，管理也應(yīng)與之同步。醫(yī)院注重完善科主任和醫(yī)師的考評體系，突出教學(xué)與科研得分的權(quán)重，將考核結(jié)果直接與職稱晉升掛鉤，與職務(wù)升遷掛鉤，與年度評先評優(yōu)掛鉤。加強臨床教學(xué)管理，形成“科主任-主診醫(yī)師-二級診療醫(yī)師-實習(xí)醫(yī)生及護(hù)士”一對一互動教學(xué)為主的帶教網(wǎng)絡(luò)，并以“師帶徒”的模式促進(jìn)低年資專業(yè)技術(shù)人員的成長。

另外，醫(yī)院通過先自下而上再自上而下的方式，在全院推行績效管理，將管理中的難點通過調(diào)整考核權(quán)重的方式進(jìn)行科學(xué)管理，取得了較好的成效，其經(jīng)驗與做法先后在國家級、地市級醫(yī)院管理論壇上交流。2013年，醫(yī)院在本地區(qū)率先開發(fā)了“陽光用藥”監(jiān)管平臺軟件，短期內(nèi)實現(xiàn)了全院藥占比、抗菌藥物使用率、處方平均金額、不規(guī)范處方數(shù)、用藥不適宜處方數(shù)、超常處方數(shù)的全面下降，得到省、市紀(jì)委的高度好評，并將該做法全面推廣。

篇(4)

信念堅定，青春無悔

1935年11月29日，魯開化出生于安徽省全椒縣一個清貧的職員家庭。魯開化的童年是在的烽火中跟隨家庭輾轉(zhuǎn)奔波中度過的。在他朦朧的記憶中，舊中國民不聊生，千瘡百孔，人民生活在水深火熱之中。他憧憬幸福，盼望美好，立志長大要干一番事業(yè)。他于1951年初中畢業(yè)后光榮入伍，成為了人民軍隊的一員，并于同年進(jìn)入西北人民醫(yī)學(xué)院（1952年更名為西北第一軍醫(yī)學(xué)院，后更名為第四軍醫(yī)大學(xué)）學(xué)習(xí)，掀開了他人生路上新的一頁。回顧那段艱苦的學(xué)習(xí)生活，那時的他風(fēng)華正茂，意氣風(fēng)發(fā)，奮力苦讀，不知疲勞。盡管生活困苦，學(xué)習(xí)緊張，但他覺得充實而快樂。當(dāng)時的魯開化擔(dān)任學(xué)生隊的團(tuán)支部副書記，有較出色的組織領(lǐng)導(dǎo)才能，又有樂于助人、刻苦學(xué)習(xí)的良好品格。由于學(xué)習(xí)成績優(yōu)異，工作突出，曾榮立三等功兩次。正是由于當(dāng)時的磨煉，培養(yǎng)出他堅忍不拔的優(yōu)良品格，為他的未來奠定了成功的基礎(chǔ)。

1957年畢業(yè)前，他在總院擔(dān)任實習(xí)軍醫(yī)一年余。實習(xí)期間，因患者相當(dāng)多，每個醫(yī)師需要分管12～16張病床，那時魯開化每天要幫助患者做檢查、寫病歷、做手術(shù)、換藥，每日的工作時間長達(dá)13～14h，可他卻忙得不亦樂乎。那段艱苦、忙碌的日子里，他從未看過電影，也很少到當(dāng)時西北最美麗繁華的明珠蘭州城觀光游覽。和他朝夕相處的是患者，時時刻刻浮現(xiàn)于他腦海的是患者。那時的他，學(xué)習(xí)如饑似渴，那時的他，工作兢兢業(yè)業(yè)。正是那時打下的扎實基本功為他以后的工作奠定了良好的基礎(chǔ)。

從醫(yī)曲折，終成正果

1958年5月，魯開化結(jié)束了緊張而忙碌的學(xué)生生活，留校工作。他先后在泌尿外科、骨科、普外科等各個科室輪轉(zhuǎn)工作半年多，并在門診工作一年。之后又深入基層連隊，體驗艱苦緊張的部隊生活。新環(huán)境、新生活給他注入了新的活力，使他開闊了視野，磨練了意志，增強了與士兵的兄弟感情。時至今日，他仍對那時在河北塘沽新港國防189師當(dāng)兵的情景記憶猶新，難以忘懷。

在以后的工作中，他的工作和職務(wù)幾經(jīng)變動：曾擔(dān)任過助教軍醫(yī)；參加過初、中級英語短期培訓(xùn)；在“五七”干校“培訓(xùn)”8個月，喂豬、放羊、種果樹等各種勞動樣樣在行；曾在貧窮落后的縣醫(yī)院帶教，為廣大鄉(xiāng)親服務(wù)。不管生活多么艱苦，工作如何變動，他始終沒忘記學(xué)習(xí)，沒忘記探索和追求。他從1958年開始擔(dān)任第四軍醫(yī)大學(xué)西京醫(yī)院燒傷整形外科住院醫(yī)師，經(jīng)過了16個不平凡的春秋，于1973年被任命為整形外科主治醫(yī)師。在漫長的住院醫(yī)師道路上，辛勤的工作讓他付出了自己幾乎全部的精力，但他從未嘆息和停滯過，也從不灰心和失望。1960年在我國整形外科泰斗、奠基人之一汪良能教授的領(lǐng)導(dǎo)指揮下，他參與搶救大面積燒傷患者（燒傷總面積90%TBSA、Ⅲ度68%TBSA，是當(dāng)時世界上Ⅲ度燒傷面積最大最嚴(yán)重的病例）并做出了貢獻(xiàn)。1979年6月被任命為講師，1983年晉升為副主任醫(yī)師、副教授，并于1988年6月再次晉升為主任醫(yī)師、教授，1992年經(jīng)國務(wù)院批準(zhǔn)享受政府特殊津貼。他早年的業(yè)績于1992年被《中國燒傷整形外科名人傳略》一書收錄。魯開化自從醫(yī)起便愛崗敬業(yè)，視患者如親人，對技術(shù)精益求精，不斷學(xué)習(xí)，不斷探索。大面積燒創(chuàng)傷創(chuàng)面處理、皮片移植、皮瓣修復(fù)、顯微外科技術(shù)、皮膚軟組織擴(kuò)張術(shù)、瘢痕增生與攣縮矯治、手外傷及體表腫瘤的處理，每個專業(yè)領(lǐng)域他都有自己獨特的見解，并且這些見解在臨床的實踐中也取得了良好的效果。

勵精更始 潛心科研

只有毅力才會使事業(yè)成功，而毅力的來源又在于毫不動搖、堅持不懈的鉆研精神。魯開化不僅在臨床工作上盡心盡力，在科研工作中也傾注了大量的心血。他研究的主要課題是皮膚移植、顯微外科技術(shù)、吻合血管的游離皮瓣及皮膚軟組織擴(kuò)張器在臨床的應(yīng)用。

他在燒傷創(chuàng)面早期處理及后遺畸形的整形修復(fù)方面有獨到之處。在燒傷創(chuàng)面的早期處理上，進(jìn)行了燒傷三度焦痂的削痂；對豬皮在深度燒傷創(chuàng)面的應(yīng)用、異體皮與異種皮相間移植的觀察、功能部位早期植皮、面部深度燒傷的早期處理等整形外科比較棘手的問題進(jìn)行了深入的研究和探討，提出了一些行之有效的治療方法，參與合作的課題“燒傷治療的研究”獲得國家科技進(jìn)步一等獎。

自1978年以來，魯開化又致力于軸型皮瓣與復(fù)合皮瓣在整形外科的應(yīng)用研究。在解剖研究的基礎(chǔ)上，他在臨床上先后開展了20余種皮瓣的移植，取得了較好的效果，解決了長期以來難以處理的復(fù)雜整形問題。他總結(jié)了十多篇文章發(fā)表在權(quán)威雜志上，深受同行好評，后獲得軍隊科技進(jìn)步二等獎。

為了探討和研究異體皮長期儲存，又不致失去成活能力的問題，早在1963年魯開化便開始了這方面的工作。專項研究持續(xù)了20余年，經(jīng)過實驗證實冷凍干燥后組織結(jié)構(gòu)比較完整，在人體的排斥反應(yīng)又比較輕微。凍干皮能與創(chuàng)面組織形成比較緊密的黏附，能減少創(chuàng)面水份蒸發(fā)以及減少蛋白質(zhì)等物質(zhì)的丟失，又有一定的抗感染作用，在臨床應(yīng)用比較滿意。該產(chǎn)品已能長期儲存，使用方便，價格低廉，是比較理想的生物敷料，填補了國內(nèi)空白，達(dá)到了國際同類產(chǎn)品的技術(shù)水平。該成果榮獲軍隊科技進(jìn)步二等獎。

1978年以后，魯開化進(jìn)行了顯微外科吻合血管游離皮瓣實驗研究。他在整形外科較早地應(yīng)用于臨床，如前臂逆行皮瓣在拇指再造中的應(yīng)用、肩胛皮瓣帶胸背神經(jīng)的應(yīng)用、顯微外科在急診創(chuàng)傷修復(fù)中的應(yīng)用等，都取得了同行矚目的成績，部分試驗研究成果有較大的理論參考價值，其中有三項榮獲軍隊科技成果二等獎。

皮膚軟組織擴(kuò)張器的研制與臨床應(yīng)用，是魯開化與艾玉峰等在汪良能教授指導(dǎo)下自1984年在國內(nèi)率先研究的課題。他們用本項先進(jìn)技術(shù)在國內(nèi)治療了病例總數(shù)近萬例。特別是對瘢痕性突發(fā)，鼻、耳、等器官的再造，顏面、頸部瘢痕的修復(fù)，開創(chuàng)了整形治療的新領(lǐng)域，取得了相當(dāng)好的療效。

2006年我國開展的首例異體顏面移植術(shù)，魯開化教授積極參與其中，發(fā)揮老專家的指導(dǎo)作用，提意見，談想法，全程陪同并參加手術(shù)，是課題組堅強的后盾與支柱。

為表彰魯開化教授的科研精神和對學(xué)科發(fā)展的貢獻(xiàn)，中華醫(yī)學(xué)會醫(yī)學(xué)美學(xué)與美容學(xué)分會曾于2004年及2006年兩次授予他學(xué)科建設(shè)貢獻(xiàn)獎，《中國美容醫(yī)學(xué)》雜志編委會授予他終身成就獎，中國醫(yī)師協(xié)會整形與美容分會頒發(fā)了終身榮譽會員證書，并且他還榮獲中國顯微外科杰出貢獻(xiàn)獎。

教書育人 無私奉獻(xiàn)

俗話說：無古不成今。作為博士生導(dǎo)師的魯開化教授明白，事業(yè)要興旺，就得有一個好的人才階梯，為了讓青年醫(yī)師茁壯成長，老一輩就要甘當(dāng)人梯。汪良能教授已經(jīng)離開我們，培養(yǎng)未來人才的重?fù)?dān)就壓在他和一些老專家的身上。

“渴望成才是年輕科技工作者的高層次追求。醫(yī)學(xué)是一門實踐性很強的科學(xué)，沒有實踐，就沒有真知，也不可能去創(chuàng)新。”

他盡量安排一些大的手術(shù)給青年醫(yī)師和自己的學(xué)生做，循序漸進(jìn)地把他們推上主刀的位置。科主任郭樹忠教授感慨地說：“記得我在跟魯教授學(xué)習(xí)時，在別的醫(yī)院同資質(zhì)的醫(yī)師連邊都沾不上，更不要說主刀了，但我們已走上了主刀的位置。我很感謝老師對我的培養(yǎng)”。

為了避免整形外科骨干斷層，他更是廢寢忘食，嘔心瀝血，既引路壓擔(dān)子，又手把手地教，一個一個地帶。病例總結(jié)可以說是年輕醫(yī)師手術(shù)實踐的延伸。他每兩周都要安排一次講評，對實施的手術(shù)逐個進(jìn)行分析、總結(jié)。對年輕醫(yī)師和自己的學(xué)生寫的病歷、論文，他都精心指導(dǎo)，逐字修改。他培養(yǎng)了眾多的進(jìn)修生，分布軍內(nèi)外，有的已成為整形專業(yè)的骨干，作出了較大的成績，受到本專科的重視。

近年來，他培養(yǎng)的研究生在“動脈化靜脈皮瓣活力方面的研究”、“應(yīng)用超氧化物歧化酶灌注兔缺血皮瓣提高皮瓣成活率的實驗研究”、“靜脈加游離神經(jīng)片斷復(fù)合移植修復(fù)神經(jīng)缺損”、“周圍神經(jīng)擴(kuò)張延長的研究”、“靜脈動脈化網(wǎng)狀皮瓣血液動力學(xué)的研究與改建”、“皮膚撕脫傷皮瓣壞死機理”、“中性粒細(xì)胞在皮瓣缺血壞死中的作用及地塞米松的調(diào)節(jié)作用”等課題的研究，達(dá)到國內(nèi)領(lǐng)先水平。

自1987年擔(dān)任碩士生導(dǎo)師、1995年擔(dān)任博士生導(dǎo)師以來，魯教授先后培養(yǎng)畢業(yè)碩士27名、博士16名，培養(yǎng)專科進(jìn)修生近300余名。

如今魯教授除了擔(dān)任較多的學(xué)術(shù)職務(wù)以外，繁忙的工作之余還抽暇著書立說，勤于筆耕，審修稿件，不辭辛勞。他善于總結(jié)自己的經(jīng)驗，以豐富理論知識，傳授給同行運用，讓他們不再像當(dāng)初自己那樣迷途。他深知時間的寶貴，充分利用分分秒秒。自1962年以來，他先后撰寫論文400余篇，除在國內(nèi)、軍內(nèi)各種專業(yè)學(xué)術(shù)會議上交流外，均已在國內(nèi)雜志上發(fā)表，有20余篇論文在國際會議上交流或發(fā)表。魯開化教授主持了5屆中日整形外科學(xué)術(shù)交流會，對中日整形外科學(xué)的發(fā)展與合作起到了積極的推進(jìn)作用。他還主編了《皮膚軟組織擴(kuò)張術(shù)》、《新編皮膚軟組織擴(kuò)張術(shù)》、《臨床美容整形外科學(xué)》、《醫(yī)用聚丙烯酰胺水凝膠的基礎(chǔ)研究與臨床應(yīng)用》、《手術(shù)學(xué)全集·整形與燒傷外科手術(shù)學(xué)》、《新編瘢痕學(xué)》、《常用美容手術(shù)及并發(fā)癥修復(fù)》、《科學(xué)減肥170問》等10部專著，副主編《整形外科學(xué)》、《美容外科學(xué)》，以及參編的專著40余部：《中國醫(yī)學(xué)百科全書》（整形外科部分）、《醫(yī)療護(hù)理技術(shù)操作常規(guī)》、《最新診療常規(guī)》、《整形燒傷國內(nèi)外文獻(xiàn)索引》、《臨床疾病診斷依據(jù)好轉(zhuǎn)治愈標(biāo)準(zhǔn)》、《美容外科學(xué)》、《現(xiàn)代顯微外科學(xué)》、《現(xiàn)代骨科手術(shù)學(xué)》、《燒傷整形再造外科學(xué)》、《現(xiàn)代戰(zhàn)傷外學(xué)》、《美容整形外科學(xué)》（第3版）等。

篇(5)

關(guān)鍵詞：手術(shù)機器人；計算機視覺；虛擬仿真手術(shù)；實時導(dǎo)航

中圖分類號：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1671-2064（2017）11-0057-03

1 引言

隨著社會物質(zhì)生活水平的不斷提高和日趨復(fù)雜多樣的臨床需求，手術(shù)復(fù)雜程度不斷增加、要求也越來越高。傳統(tǒng)基于手工操作的手術(shù)模式不僅需要熟練的技術(shù)和豐富的臨床經(jīng)驗，同時手術(shù)時間長、工作量大，不可避免地導(dǎo)致人員疲勞，輕則影響手術(shù)效果、重則導(dǎo)致醫(yī)療事故。隨著計算機技術(shù)、圖像處理、精密儀器等技術(shù)的不斷進(jìn)步，國內(nèi)外研究團(tuán)隊將醫(yī)療需求和工程科學(xué)的技術(shù)進(jìn)步相結(jié)合，改變單純依靠醫(yī)生經(jīng)驗進(jìn)行診斷、治療和手術(shù)的傳統(tǒng)模式，研制了多種不同類型的手術(shù)機器人，完成/輔助完成傳統(tǒng)方法難以完成的復(fù)雜診斷和手術(shù)。這既有效提高了手術(shù)效率和精度，又減輕了勞動強度、降低了手術(shù)風(fēng)險；同時，手術(shù)機器人也有助于降低醫(yī)務(wù)工作者的勞動風(fēng)險，可有效避免醫(yī)生在放射條件下工作的風(fēng)險及手術(shù)中被感染的概率。隨著技術(shù)的不斷革新與發(fā)展，已經(jīng)多種手術(shù)機器人投入臨床手術(shù)應(yīng)用中。手術(shù)機器人的出現(xiàn)促進(jìn)了相關(guān)技術(shù)的進(jìn)步，它不再單純依賴醫(yī)生經(jīng)驗，同時對病情檢測與數(shù)據(jù)獲取更加規(guī)范，這大大促進(jìn)了相關(guān)醫(yī)療技術(shù)的發(fā)展。手術(shù)機器人的產(chǎn)生及臨床應(yīng)用，不僅是科學(xué)技術(shù)提高人民健康水平的具體應(yīng)用，滿足了全社會日益增長的醫(yī)療需求，同時也具有極高的商業(yè)價值。

截至2014年底，美國Intuitive Surgical公司的達(dá)芬奇手術(shù)機器人系統(tǒng)裝機達(dá)3266臺，國內(nèi)引入價格高達(dá)2000萬元。手術(shù)機器人系統(tǒng)不只具有廣大的銷售市場，更存在能改變醫(yī)療行業(yè)規(guī)則的潛力，是未來醫(yī)療領(lǐng)域布局的重要戰(zhàn)略性儀器設(shè)備。我國將在手術(shù)機器人熱潮中迎來重要發(fā)展機會。我國目前市場達(dá)到8.5億，到2018年將達(dá)到15.7億。近年來，國內(nèi)相繼出臺了支持高新醫(yī)療器械研發(fā)的相關(guān)政策，國內(nèi)高等院校、科研機構(gòu)和相關(guān)企業(yè)取得了多項技術(shù)突破與研究成果，我國將有望打破手術(shù)機器人進(jìn)口壟斷的局勢。構(gòu)建涵蓋，從研制、生產(chǎn)、銷售、耗材與保養(yǎng)、技術(shù)支持與售后服務(wù)等方面的手術(shù)機器人全產(chǎn)業(yè)鏈體系。

本論文主要針對手術(shù)機器人領(lǐng)域中的導(dǎo)航與控制技術(shù)的相關(guān)研究現(xiàn)狀、關(guān)鍵技術(shù)、技術(shù)難點等進(jìn)行詳細(xì)論述。

2 手術(shù)機器人概述

2.1 手術(shù)機器人的發(fā)展

手術(shù)機器人的主要代表產(chǎn)品如表1所示。

（1）第一臺真正的醫(yī)療機器人――ROBODOC。由美國IBM Thomas J.Watson研究中心和加利福利亞大學(xué)聯(lián)合成立的Integrated Surgical Systems于1992年推出手術(shù)機器人ROBODOC[1]，并被FDA認(rèn)可通過。該機器人可完成全髖骨替換、髖骨置換及修復(fù)和膝關(guān)節(jié)置換等手術(shù)，髖關(guān)節(jié)置換過程中，它對股骨的調(diào)整精確度達(dá)到96%，而醫(yī)生手工操作的精確度只有75%[2]。（2）第一臺商業(yè)化的手術(shù)機器人――AESOP。AESOP是由美國Computer Motion公司開始研發(fā)的伊索系列機器人[3-4]。王友侖在 1989 年開始研究“伊索”（AESOP），并于1997年研制成功。機器人可以模仿人手臂功能，實現(xiàn)聲控設(shè)置，輔助人員無需手動控制內(nèi)窺鏡，提供比人為控制更精確一致的鏡頭運動，為醫(yī)生提供直接、穩(wěn)定的視場。（3）遠(yuǎn)程手術(shù)機器人ZEUS與后起之秀Da Vinci。Computer Motion推出的ZEUS機器人是外科史上繼微創(chuàng)技術(shù)及電腦輔助應(yīng)用后的第三次變革，引入了遠(yuǎn)程手術(shù)的概念。2001年，完成了醫(yī)師與患者異地的膽囊摘除手術(shù)。達(dá)芬奇手術(shù)機器人是目前全球最成功及應(yīng)用最廣泛的手術(shù)機器人[5-6]，代表著當(dāng)今手術(shù)機器人最高水平，它主要由醫(yī)生控制系統(tǒng)、三維成像視頻影像平臺和擁有機械臂、攝像臂和手術(shù)器械構(gòu)成的移動平臺等三部分組成。實施手術(shù)時，主刀醫(yī)師通過三維視覺系統(tǒng)和動作定標(biāo)系統(tǒng)操作控制，由機械臂與手術(shù)器械模擬完成醫(yī)生的技術(shù)動作和手術(shù)操作。截止2010年，達(dá)芬奇微創(chuàng)手術(shù)機器人已推出已在全世界裝機1752臺，已經(jīng)成功開展了25萬多例機器人手術(shù)。

2.2 主要研究機構(gòu)

手術(shù)機器人主要研究機構(gòu)[7]主要有麻省理工學(xué)院計算機科學(xué)與人工智能實驗室醫(yī)學(xué)視覺組、斯坦福大學(xué)圖像導(dǎo)航實驗室、卡耐基梅隆大學(xué)與西賓夕法尼亞醫(yī)院合作的醫(yī)學(xué)機器人與計算機輔助外科手術(shù)研究中心、哈佛醫(yī)學(xué)院與Brigham and Women’s Hospital醫(yī)院的外科手術(shù)規(guī)劃實驗室、霍普金斯大學(xué)國家科學(xué)基金工程中心的計算機集成外科手術(shù)系統(tǒng)與技術(shù)組等。其中，美國麻省理工學(xué)院、哈佛醫(yī)學(xué)院等高校取得了較大的理論研究成果。另外，通用醫(yī)療、飛利浦、西門子、美敦力、Brain Lab、東芝等醫(yī)療器械廠商紛紛推出了自己的手術(shù)機器人產(chǎn)品。

2.3 手術(shù)機器人面臨的主要問題

雖然手術(shù)機器人有著諸多優(yōu)點與巨大潛力，但仍受技術(shù)條件制約。手術(shù)機器人價格較高，達(dá)芬奇手術(shù)機器人采購費用在1700萬人民幣左右[8]，且使用成本較高，部分器械屬手術(shù)耗材，每例手術(shù)平均耗材費用約2萬元。其次，系統(tǒng)復(fù)雜，醫(yī)務(wù)工作者需要花費一定時間才能完全掌握。“導(dǎo)航與控制技術(shù)”是手術(shù)機器人的關(guān)鍵技術(shù)瓶頸，同時也是手術(shù)機器人的核心技術(shù)，存在以下幾個難點[9]：

（1）機器人作業(yè)范圍有限，容易進(jìn)入死機狀態(tài)；需要有效提高其作業(yè)范圍，提高導(dǎo)航能力。（2）為了減少手動控制，系統(tǒng)誤差也會不可避免的增大。（3）由于雙手不直接接觸手術(shù)部位，缺乏觸覺反饋，無法判斷質(zhì)地、彈性、有無搏動等性質(zhì)。（4）手術(shù)機器人改變了醫(yī)生業(yè)已習(xí)慣的手術(shù)流程，對操作醫(yī)師的計算機應(yīng)用技巧、外語水平以及影像學(xué)知識等要求較高，技術(shù)門檻較高，操作較復(fù)雜。

3 手術(shù)機器人導(dǎo)航與控制技術(shù)分析

3.1 手術(shù)流程

手術(shù)的整體流程如圖1所示，傳統(tǒng)手術(shù)和機器人手術(shù)均需要首先對病患處進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，醫(yī)生根據(jù)病人情況，結(jié)合臨床經(jīng)驗制定手術(shù)計劃，然后直接施行手術(shù)。與傳統(tǒng)手術(shù)不同[10]，手術(shù)機器人最大優(yōu)點是通過三維重建技術(shù)進(jìn)行手術(shù)方案模擬，制定最合理方案，通過定位導(dǎo)引與實時導(dǎo)航進(jìn)行手術(shù)，最后進(jìn)行術(shù)后評估。

3.2 視覺技術(shù)

（1）機器視覺技術(shù)發(fā)展。導(dǎo)航與控制技術(shù)是手術(shù)機器人的核心技術(shù)，視覺技術(shù)是導(dǎo)航技術(shù)的關(guān)鍵。典型機器人視覺系統(tǒng)包括光源、數(shù)字圖像采集與處理系統(tǒng)、智能決策與控制執(zhí)行系統(tǒng)等。機器人視覺系統(tǒng)分為三代[11-12]。第一代主要功能為圖像采集與處理，功能簡單；第二代有一定的學(xué)習(xí)自適應(yīng)能力；第三代采用高速圖像處理芯片，具有一定的人工智能和機器學(xué)習(xí)能力[13-14]。（2）計算機視覺。計算機的視覺可分為兩種，一種只需要圖形的被動方法，另一種則需要控制光源進(jìn)入特定環(huán)境進(jìn)行主動的獲取。與被動的獲取不同，主動獲取通過自身光源創(chuàng)造自己所需的拍攝環(huán)境。以ToF（Time of flight）相機為例，采用肉眼不可見的紅外照明，通過光線反射時間從而計算深度，從而通過像機獲取實時圖像及三維深度信息。ToF相機在醫(yī)學(xué)的內(nèi)鏡等領(lǐng)域有極為廣泛的應(yīng)用。（3）視覺定位技術(shù)。常規(guī)腹腔鏡圖像分辨率可達(dá)到1920×1080像素，圖像分辨率高，可滿足常規(guī)手術(shù)的需要[15]。然而，二維成像技術(shù)難以滿足日益提高的手術(shù)精度要求。二維成像技術(shù)由于在透視投影變換中消去了深度信息，可能導(dǎo)致對一些重要的生理解剖結(jié)構(gòu)等視覺錯覺，影響手術(shù)安全。二維成像技術(shù)的不足促進(jìn)了三維成像技術(shù)的發(fā)展。達(dá)芬奇手術(shù)機器人成像系統(tǒng)[16]采用高分辨率三維內(nèi)窺鏡，能為醫(yī)生提供患者體腔內(nèi)三維高清實時圖像，從而更方便高效地完成手術(shù)，提升了手術(shù)精度。

立體視覺通過利用多幅二維圖像恢復(fù)物體三維空間的位置與形狀，是三維重建技術(shù)的主要方法[17]。雙目立體視覺系統(tǒng)模仿人類眼睛的成像原理，從不同視覺角度觀察同一物體的立體視覺系統(tǒng)[18-19]。雙目立體視覺定位系統(tǒng)通過兩個不同攝像頭進(jìn)行圖像采集確定像機的相位位置和姿態(tài)，完成系統(tǒng)標(biāo)定，然后求出空間點在兩幅圖像間的對應(yīng)關(guān)系，從而可根據(jù)雙目視覺原理對匹配好的特征點進(jìn)行三維重建，最終得到三維場景模型。

3.3 虛擬仿真

醫(yī)生可借助相關(guān)軟件通過對獲取的三維圖像和三維場景進(jìn)行多次虛擬手術(shù)，得到最佳解決方案。這些軟件包括Mimics和Dolphin Imaging等，它們提供了三維分析、模擬截骨手術(shù)、模式識別與轉(zhuǎn)換等諸多功能，Dolphin等軟件甚至可以通過相關(guān)算法使用彩色增強圖像的真實感與渲染感，方便醫(yī)生制定更完備具體的手術(shù)計劃。

3.4 實時導(dǎo)航系統(tǒng)

手術(shù)實時導(dǎo)航系統(tǒng)目前被廣泛應(yīng)用于脊髓科，骨科，神經(jīng)科，牙種植外科等醫(yī)學(xué)領(lǐng)域，也被應(yīng)用于術(shù)后創(chuàng)傷回復(fù)等方面。手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)主要流程：將CT等設(shè)備獲取的人體數(shù)據(jù)與醫(yī)生擬定的手術(shù)計劃裝訂至導(dǎo)航計劃軟件中，一般可將預(yù)定標(biāo)識或牙齒、骨頭等作為參考點標(biāo)記三維重建場景中；通過這些參考點，可建立虛擬圖像與病人實體間的對應(yīng)關(guān)系；最后通過參考點對實際手術(shù)與虛擬手術(shù)進(jìn)行匹配驗證和導(dǎo)引。

3.5 虛擬與現(xiàn)實的聯(lián)系

手術(shù)仿真系統(tǒng)工作模式表2所示，手術(shù)仿真系統(tǒng)可分為離線仿真式、主從操作式以及監(jiān)控式[20]。

4 結(jié)語

手術(shù)機器人導(dǎo)航與控制技術(shù)面臨的主要問題：（1）受到圖像處理與目標(biāo)識別技術(shù)的限制，在處理大分辨率圖像或者復(fù)雜背景特征提取時，圖像處理實時性較差和特征識別成功率較低，不能有效快速地識別目標(biāo)。（2）標(biāo)定結(jié)果誤差、軟硬件干擾均會導(dǎo)致視覺系統(tǒng)誤差增大[21]，影響手術(shù)效果。

以下幾點是今后一段時期內(nèi)手術(shù)機器人發(fā)展的重要突破方向：（1）降低制造成本及使用維護(hù)成本，使手術(shù)機器人更加普遍的投入應(yīng)用；（2）簡化手術(shù)機器人復(fù)雜的結(jié)構(gòu)設(shè)計，簡化操作步驟，使醫(yī)生使用更加方便。（3）小型化與遠(yuǎn)程化，設(shè)備體積更小、易于運輸，遠(yuǎn)程手術(shù)技術(shù)更加成熟；（4）智能化，具備一定的人工智能，對醫(yī)生的相關(guān)操作進(jìn)行預(yù)測、評估與告警。

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