摘要：雙鍛造操作機(jī)配合壓機(jī)聯(lián)動(dòng)完成大型高精長(zhǎng)軸類鍛件的鍛造,可以有效提高鍛造效率,提升鍛件品質(zhì)。針對(duì)雙操作機(jī)夾持鍛件同步行走控制難題,以燕山大學(xué)的兩臺(tái)20 kN鍛造操作機(jī)為研究對(duì)象,綜合考慮了吊掛系統(tǒng)、大車行走機(jī)械和液壓系統(tǒng)的特點(diǎn),搭建了雙鍛造操作機(jī)大車行走系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上,仿真研究了獨(dú)立反饋位置同步控制方法、位置速度復(fù)合獨(dú)立反饋同步控制方法和位置速度復(fù)合狀態(tài)差值校正同步控制方法對(duì)雙操作機(jī)大車行走系統(tǒng)控制特性的影響。仿真結(jié)果表明,對(duì)于動(dòng)力性能差異較大的兩臺(tái)重載機(jī)械手,基于位置速度復(fù)合狀態(tài)差值校正同步控制方法的控制效果最為理想,同時(shí)設(shè)定操作機(jī)A和操作機(jī)B的給定位移200 mm、加速度1000 mm/s^2時(shí),雙操作機(jī)大車行走系統(tǒng)的動(dòng)作響應(yīng)時(shí)間為1.05 s,同步位置誤差為[-0.28 mm,0.02 mm]。研究結(jié)果可為雙鍛造操作機(jī)控制提供技術(shù)支撐和理論指導(dǎo),對(duì)于提升鍛造產(chǎn)品質(zhì)量和實(shí)現(xiàn)鍛造生產(chǎn)線的智能控制具有重要意義。