Delta并聯(lián)機(jī)器人剛?cè)狁詈戏抡娣治?/h2>

秦博東; 章林; 張悅; 商德勇 中國礦業(yè)大學(xué)(北京)機(jī)電與信息工程學(xué)院; 北京100083

• delta并聯(lián)機(jī)器人
• 剛?cè)狁詈?/li>
• 動(dòng)力學(xué)
• 仿真

摘要：為了提高Delta并聯(lián)機(jī)器人在負(fù)載較大且高速拾取目標(biāo)樣本時(shí)的運(yùn)動(dòng)精度,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行剛?cè)狁詈戏治?以求減少運(yùn)動(dòng)誤差。通過Solidworks對(duì)Delta并聯(lián)機(jī)器人三維建模并簡化,Matlab對(duì)并聯(lián)機(jī)器人末端軌跡進(jìn)行規(guī)劃,反解得到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中主動(dòng)桿的角位移變化,ANSYS對(duì)從動(dòng)桿柔性化導(dǎo)入ADAMS中進(jìn)行聯(lián)合仿真,在不同負(fù)載條件下觀察分析機(jī)器人末端誤差和運(yùn)動(dòng)過程中柔性桿的變形,可以得出隨著負(fù)載的增加機(jī)器人末端誤差加大,并且運(yùn)動(dòng)過程中桿件誤差隨時(shí)間疊加,這為尋找解決定位誤差的方法提供了參考。

注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請(qǐng)咨詢雜志社

投稿咨詢 文秘咨詢