摘要：針對不同會遇態(tài)勢下的船舶避碰路徑規(guī)劃問題,建立一種基于遺傳算法和非線性規(guī)劃理論的避碰路徑規(guī)劃模型。該模型結(jié)合遺傳算法全局搜索能力強與非線性規(guī)劃方法局部搜索能力強的特點,使混合后的遺傳算法在性能和效率上都得到提高。綜合考慮船舶安全性、路徑平滑度和路徑長度等因素的影響建立避碰目標(biāo)函數(shù),采用基于實數(shù)編碼方式的輪盤賭選擇算子、算術(shù)交叉算子和高斯變異算子,通過迭代獲取全局范圍內(nèi)的最優(yōu)解。通過仿真對模型進行可行性驗證和必要性分析。