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含子閉環(huán)并聯(lián)機構(gòu)的六維控制器誤差分析與補償
李康; 張建軍; 戚開誠; 李帥 河北工業(yè)大學(xué)機械工程學(xué)院; 天津300130
- 六維控制器
- 并聯(lián)機構(gòu)
- 誤差分析
- 誤差補償
摘要：針對現(xiàn)有的六維控制器靈巧度不高、動態(tài)性能差等問題,提出一種新型的基于并聯(lián)機構(gòu)的六維控制器。為使該六維控制器獲得更高的精度,對其主體機構(gòu)的靜態(tài)誤差進行了分析。首先運用矩陣微分法建立該機構(gòu)的誤差模型,進而求得該機構(gòu)誤差傳遞矩陣;然后通過誤差傳遞矩陣,進行誤差分析,確定需要補償?shù)恼`差源;最后提出誤差補償技術(shù)路線,采用最小二乘法對轉(zhuǎn)角誤差進行補償,結(jié)果表明,補償后控制器精度明顯提高。
- 六維控制器
- 并聯(lián)機構(gòu)
- 誤差分析
- 誤差補償
摘要：針對現(xiàn)有的六維控制器靈巧度不高、動態(tài)性能差等問題,提出一種新型的基于并聯(lián)機構(gòu)的六維控制器。為使該六維控制器獲得更高的精度,對其主體機構(gòu)的靜態(tài)誤差進行了分析。首先運用矩陣微分法建立該機構(gòu)的誤差模型,進而求得該機構(gòu)誤差傳遞矩陣;然后通過誤差傳遞矩陣,進行誤差分析,確定需要補償?shù)恼`差源;最后提出誤差補償技術(shù)路線,采用最小二乘法對轉(zhuǎn)角誤差進行補償,結(jié)果表明,補償后控制器精度明顯提高。
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機械設(shè)計
- 預(yù)計1-3個月 預(yù)計審稿周期
- 0.64 影響因子
- 機械 快捷分類
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主管單位：中國科學(xué)技術(shù)協(xié)會;主辦單位：中國機械工程學(xué)會;天津市機械工程學(xué)會;機電工業(yè)信息所
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