首頁 > 期刊 > 自然科學(xué)與工程技術(shù) > 工程科技II > 機(jī)械工業(yè) > 機(jī)床與液壓 > 一種四足機(jī)器人機(jī)體沖擊力檢測算法 【正文】
一種四足機(jī)器人機(jī)體沖擊力檢測算法
常青; 喬志霞; 羅慶生 天津商業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院; 天津300134; 北京理工大學(xué)機(jī)電學(xué)院; 北京100081
- 四足機(jī)器人
- 沖擊力檢測
- 姿態(tài)求解
- 動力學(xué)分析
摘要：四足機(jī)器人機(jī)體沖擊力的有效檢測能夠?yàn)閯討B(tài)平衡控制提供決策依據(jù),而與之相關(guān)的研究在現(xiàn)有文獻(xiàn)中尚未見到,為此提出了一種新型的四足機(jī)器人機(jī)體沖擊力檢測算法;通過機(jī)器人的動力學(xué)分析和基于卡爾曼濾波器的姿態(tài)求解,獲得腿部沖擊力加速度和重力加速度在機(jī)體坐標(biāo)系中的分量,并將其從加速度計輸出信號中分離以獲得機(jī)體沖擊力加速度,完成對機(jī)體沖擊力的檢測;對四足機(jī)器人進(jìn)行了動力學(xué)仿真。結(jié)果表明:所提出的算法能夠有效地實(shí)現(xiàn)機(jī)體沖擊力的檢測。
- 四足機(jī)器人
- 沖擊力檢測
- 姿態(tài)求解
- 動力學(xué)分析
摘要：四足機(jī)器人機(jī)體沖擊力的有效檢測能夠?yàn)閯討B(tài)平衡控制提供決策依據(jù),而與之相關(guān)的研究在現(xiàn)有文獻(xiàn)中尚未見到,為此提出了一種新型的四足機(jī)器人機(jī)體沖擊力檢測算法;通過機(jī)器人的動力學(xué)分析和基于卡爾曼濾波器的姿態(tài)求解,獲得腿部沖擊力加速度和重力加速度在機(jī)體坐標(biāo)系中的分量,并將其從加速度計輸出信號中分離以獲得機(jī)體沖擊力加速度,完成對機(jī)體沖擊力的檢測;對四足機(jī)器人進(jìn)行了動力學(xué)仿真。結(jié)果表明:所提出的算法能夠有效地實(shí)現(xiàn)機(jī)體沖擊力的檢測。
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機(jī)床與液壓
- 預(yù)計1-3個月 預(yù)計審稿周期
- 0.32 影響因子
- 機(jī)械 快捷分類
- 半月刊 出版周期
主管單位：中國科學(xué)技術(shù)協(xié)會;主辦單位：中國機(jī)械工程學(xué)會;廣州機(jī)械科學(xué)研究院有限公司
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