摘要：潛水器在水下受到復雜水動力因素的影響,在運動過程中,動力機組輸出的動力呈動態值波動。為了潛水器更好地準確控制輸出動力,本文提出潛水器水動力變化特性分析。首先,通過對潛水器動力部分在水下運行參數的分析得到動力修正參數,從而完成對水動力機械推進硬件的參數優化重組;同時,對潛水器控制器的水動力邏輯算法進行算法替換優化,引入水動力推進參數差速轉換控制算法,利用水動力學對螺旋槳推進力進行差速關聯計算,使其參數與動力馬達轉速構成關聯參數,使潛水器的航行軌跡與姿態控制更符合水動力學;最后,通過仿真實驗,對優化數據進行仿真建模驗證,證明優化方案的可行性與有效性。