首頁 > 期刊 > 自然科學(xué)與工程技術(shù) > 基礎(chǔ)科學(xué) > 基礎(chǔ)科學(xué)綜合 > 華僑大學(xué)學(xué)報(bào)·自然科學(xué)版 > 采用滑模觀測(cè)器的四旋翼無人機(jī)執(zhí)行器加性故障容錯(cuò)控制 【正文】
采用滑模觀測(cè)器的四旋翼無人機(jī)執(zhí)行器加性故障容錯(cuò)控制
鄭佳靜; 李平 華僑大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院; 福建廈門361021
- 四旋翼無人機(jī)
- 容錯(cuò)控制
- 加性故障
- 滑模觀測(cè)器
- 反步法
摘要：為了獲得四旋翼無人機(jī)更好的飛行性能,在考慮外界干擾的情況下,基于滑模觀測(cè)器對(duì)四旋翼無人機(jī)的執(zhí)行器故障問題進(jìn)行容錯(cuò)控制設(shè)計(jì).首先,針對(duì)受干擾和發(fā)生執(zhí)行器故障的四旋翼無人機(jī)進(jìn)行建模;然后,設(shè)計(jì)一種滑模觀測(cè)器重構(gòu)故障信息,并實(shí)時(shí)估計(jì)外界擾動(dòng);最后,基于觀測(cè)所得信號(hào),采用反步法設(shè)計(jì)內(nèi)環(huán)姿態(tài)控制器和外環(huán)位置控制器,實(shí)現(xiàn)故障容錯(cuò)和干擾補(bǔ)償,保證四旋翼無人機(jī)穩(wěn)定跟蹤既定軌跡.仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提方案的有效性.
- 四旋翼無人機(jī)
- 容錯(cuò)控制
- 加性故障
- 滑模觀測(cè)器
- 反步法
摘要：為了獲得四旋翼無人機(jī)更好的飛行性能,在考慮外界干擾的情況下,基于滑模觀測(cè)器對(duì)四旋翼無人機(jī)的執(zhí)行器故障問題進(jìn)行容錯(cuò)控制設(shè)計(jì).首先,針對(duì)受干擾和發(fā)生執(zhí)行器故障的四旋翼無人機(jī)進(jìn)行建模;然后,設(shè)計(jì)一種滑模觀測(cè)器重構(gòu)故障信息,并實(shí)時(shí)估計(jì)外界擾動(dòng);最后,基于觀測(cè)所得信號(hào),采用反步法設(shè)計(jì)內(nèi)環(huán)姿態(tài)控制器和外環(huán)位置控制器,實(shí)現(xiàn)故障容錯(cuò)和干擾補(bǔ)償,保證四旋翼無人機(jī)穩(wěn)定跟蹤既定軌跡.仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提方案的有效性.
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華僑大學(xué)學(xué)報(bào)·自然科學(xué)版
- 預(yù)計(jì)1-3個(gè)月 預(yù)計(jì)審稿周期
- 0.32 影響因子
- 科學(xué) 快捷分類
- 雙月刊 出版周期
主管單位：福建省教育廳;主辦單位：華僑大學(xué)
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