首頁 > 期刊 > 自然科學(xué)與工程技術(shù) > 工程科技II > 綜合科技B類綜合 > 哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報 > 全海深A(yù)UV上浮運動穩(wěn)定性分析 【正文】
全海深A(yù)UV上浮運動穩(wěn)定性分析
李曄; 郭洪志; 曹建 哈爾濱工程大學(xué)船舶工程學(xué)院水下機器人技術(shù)重點實驗室; 黑龍江哈爾濱150001
- 全海深auv
- 大深度
- 上浮
- 動穩(wěn)定性
- 穩(wěn)定性衡準(zhǔn)公式
摘要：針對現(xiàn)有的水下機器人的運動穩(wěn)定性分析僅局限于定深直航的現(xiàn)象,本文對全海深A(yù)UV上浮運動穩(wěn)定性進行研究,研究內(nèi)容對機器人的穩(wěn)定性判別和相應(yīng)的機器人水動力型體設(shè)計以及運動控制策略設(shè)計具有重要意義。論文根據(jù)古爾維茨判別法的思想推導(dǎo)了全海深A(yù)UV從水面下潛至工作深度以及從工作深度上浮至水面的運動穩(wěn)定性判定公式,通過計算一臺全海深A(yù)UV的水動力系數(shù),利用所推導(dǎo)的穩(wěn)定性判定公式,對該臺水下機器人的運動穩(wěn)定性進行評判,結(jié)果表明該水下機器人的穩(wěn)定性符合設(shè)計要求,全海深A(yù)UV在上浮過程中具有良好的動穩(wěn)定性。
- 全海深auv
- 大深度
- 上浮
- 動穩(wěn)定性
- 穩(wěn)定性衡準(zhǔn)公式
摘要：針對現(xiàn)有的水下機器人的運動穩(wěn)定性分析僅局限于定深直航的現(xiàn)象,本文對全海深A(yù)UV上浮運動穩(wěn)定性進行研究,研究內(nèi)容對機器人的穩(wěn)定性判別和相應(yīng)的機器人水動力型體設(shè)計以及運動控制策略設(shè)計具有重要意義。論文根據(jù)古爾維茨判別法的思想推導(dǎo)了全海深A(yù)UV從水面下潛至工作深度以及從工作深度上浮至水面的運動穩(wěn)定性判定公式,通過計算一臺全海深A(yù)UV的水動力系數(shù),利用所推導(dǎo)的穩(wěn)定性判定公式,對該臺水下機器人的運動穩(wěn)定性進行評判,結(jié)果表明該水下機器人的穩(wěn)定性符合設(shè)計要求,全海深A(yù)UV在上浮過程中具有良好的動穩(wěn)定性。
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